Salida analógica vs. digital del sensor de línea: estrategia de borde en mini sumo

En mini sumo, el sensor de línea tiene un solo trabajo: avisarte que estás a punto de salirte del dohyo antes de que sea tarde. Sensores como nuestro LS1 analógico-digital te dan dos formas de leer el mundo, y elegir bien entre ellas define tu estrategia de borde. (Si aún no calibras tu sensor, empieza por la guía de conexión y calibración.)

La salida digital: rápida y directa

La salida digital ya viene comparada contra un umbral: te entrega un simple “blanco/negro”. Sus ventajas:

• Lectura inmediata sin procesamiento — ideal para dispararla por interrupción y reaccionar en microsegundos.
• Código más simple: un digitalRead() y a correr.

Su límite: el umbral es fijo. Si el dohyo del torneo brilla distinto al de tu casa, la línea de decisión puede quedar mal puesta.

La salida analógica: información completa

La salida analógica te da el valor crudo de reflectancia. Con ella puedes:

• Fijar tu propio umbral calibrando sobre el dohyo real el día del torneo.
• Detectar condiciones intermedias (borde parcialmente pisado, superficie sucia) y decidir con más contexto.

Su costo: cada lectura pasa por el ADC y tu código decide — unos microsegundos más y unas líneas extra.

Nuestra recomendación: híbrida

Calibra en analógico al llegar al venue, y compite leyendo rápido. Una rutina de borde típica (pseudocódigo estilo Arduino):

// umbral calibrado sobre el dohyo real
const int UMBRAL = 512;

void loop() {
  if (analogRead(SENSOR_IZQ) > UMBRAL) {   // borde a la izquierda
    escapar(DERECHA);
  } else if (analogRead(SENSOR_DER) > UMBRAL) {
    escapar(IZQUIERDA);
  } else {
    buscarOponente();
  }
}

void escapar(int lado) {
  reversa(150);      // ms de reversa firme
  girar(lado, 120);  // giro alejándose del borde
}

Claves de la rutina: la reversa va primero (alejarte del borde es más urgente que reorientarte), los tiempos se afinan en práctica, y el escape debe tener prioridad absoluta sobre la búsqueda del oponente — de nada sirve verlo si te sales tú solo.

Detalles que ganan rondas

• Monta los sensores lo más adelante posible: cada milímetro de anticipación son milisegundos para frenar.
• Lee los sensores de línea antes que cualquier otra cosa en tu ciclo principal.
• Revisa la lectura en los pits antes de cada ronda — es parte de nuestro checklist.

¿Dudas conectando el LS1 a tu micro o afinando tu rutina? WhatsApp — nos encanta hablar de estrategia de borde.